Super se snalaziš Živadine!
Primetio si da se nikada ne bavim onim što možeš naći na internetu, već obično dajem neke praktične savete koji se ređe nađu u pisanom obliku.
Citat:
Radi sticanja osecanja ukljucivao sam grejac sa odredjenim faktorom ispune i cekao ustaljeno stanje, vidi se na slikama.
Kao što sam ti ispričao u jednom od prethodnih postova,
nikakvo sticanje osećaja ti nije potrebno.
Za pronalaženje faktora popune (faktora režima, duty ili PWM, kako god), bilo ti je potrebno samo da zadaš željenu temperaturu stacionarnog stanja, potom uključiš spravu kao običan off-on regulator. U tvom slučaju može i bez histerezisa pošto trijaku ni malo neće zasmetati kvazistabilnost dok ostvarena vrednost preseca zadatu vrednost.
Releju ili kontaktoru bi to bio problem ako je taj prolazak monoton, te bi se moglo javiti "treperenje", što za relejne naprave nije preporučljivo, dok sa trijakom nema tih problema.
Dakle, namestiš set point na željenu temperaturu stacionarnog stanja, uključiš najobičniju off-on regulaciju:
- iznad set point isključi
- ispod set point uključi.
I čekaš...
Sistem ima neminovno kašnjenje, te će kod prvog uzlaznog prolaska kroz set point slediti preskok, potom će opet zbog kašnjenja sistema slediti prolazak na dole i neminovan podbačaj.
Naravno prvu oscilaciju ne uzimaš ni ovde u obzir, već možda treću-četvrtu.
Te oscilacije će imati stabilnu periodu i amplitudu prebačaja i podbačaja, sve to zavisno isključivo od transportnog kašnjenja sistema i gubitaka stacionarnog stanja.
Osrednjena vrednost tog "talasanja", koje je uzgred veoma pravilno i ritmično ako ne menjaš karakteristike sistema, tj. gubitke i transportno kašnjenje, je strogo temperatura koju si i tražio.
Odnosno srednja vrednost temperature tvog sistema, koji je jednostavnih karakteristika i na temperaturama gde ne moraš brinuti o naglom prirastu gubitaka zbog infra emisije, će biti jednaka tvom set point.
Jednostavno izmeriš odnos vremena uključenog i isključenog stanja tih sopstvenih oscilacija i to ti je skoro precizno vrednost PWM stacionarnog stanja za tu temperaturu. Upravo tu vrednost PWM ćeš kasnije upotrebiti za ono što želiš, samo naravno sa višom frekvencijom tako da sistem tvoj pravi PWM dosta fino izintegrali zato što je mnogo puta sporiji od samog PWM, a ti pri tom posle imaš to što sada imaš za Zeigler-Nichols, što se tiče "ispeglanosti" tog tvog oscilograma.
Dakle, PWM
nisi morao da napipavaš. Ovako se sam "kaže".
Dalje, off-on regulacija mora uspostaviti sopstvene oscilacije sistema, osim ako transportno kašnjenje nije nulto (što je u praksi nemoguće), i te oscilacije imaju jasan period i duty-cycle.
Nijhova perioda je potpuno srazmerna transportnom kašnjenju sistema, a dutu-cycle stacionarnim gubicima, onda vidiš jasno nagibe promena, površine prebačaja i podbačaja i td i td...
Pomnožiš snagu grejača sa tim duty i imaš savršen podatak o tome koliko W gubi sistem u stacionarnom stanju.
Kod sistema kod kog ne postoji opasnost od preskoka neke temperature, poput inkubatora za spermatozoide ili sličnih kontrola vezanih za organsku hemiju ili žive sisteme, ili možda neke druge ultra zahtevne procese, ti uvek možeš u prvom "udaru" uključiti najjednostavniju off-on metodu i iz nje jednopotezno saznati skoro sve potrebno o sistemu.
Tu saznaš stacionarne gubitke, transportno kašnjenje, da li ti je dovoljna snaga grejača i koliko "viška" imaš na raspolaganju, takođe sa istom tom metodom koju primeniš u nekoliko različitih set point, imaš odmah krivu gubitaka vs temperatura, odnosno svaki set point će imati svoju vrednost PWM koju upišeš lepo u tabelu.
U prevodu, već unapred imaš podatke za feed forward, ako ga nameravaš upotrebiti (a to je junačka stvar jer može veoma povećati brzinu odziva i smanjiti složenost samog PID).
I tako dalje i tako dalje...
Ako ne vršiš promenu agregatnog stanja materije koju zagrevaš (problem "zakucane" temperature bez obzira na snagu, a zbog latentne toplote), tvoj sistem možeš u nekim užim granicama smatrati prilično linearnim, i tome posvetiš PID, dok feed forward upotrebiš za grubo dovođenje do neke približne vrednosti ispod set point.
Nadam se da će ti ovi praktični saveti biti od pomoći?
Pozdrav drugar
P.S.
Zaboravih:
Čak i kod tih zahtevnih sistema gde je preskok potencijalno opasan, takođe možeš naterati sistem da ti se sam "izjasni", običnom off-on metodom, samo naravno sa predviđanjem (sada već iskustveno), dovoljno daleko ispod budućeg set point, tako da ti gornji pik nikad ne dohvati opasnu zonu.
Kod tih sistema koji nisu previše nelinearni, i ako to radiš na nekoj margini od radne set point ipak ćeš imati obilje korisnih podataka na raspolaganju.